La gestione della postura nei manipolatori mobiliL'obiettivo principale di questa tesi quello di realizzare un sistema software in ambiente Simulink in grado di determinare, per un manipolatore mobile, una postura che gli consenta di eseguire un compito assegnatogli massimizzando contemporaneamente una funzione obiettivo. La postura consiste sostanzialemente in due informazioni: come posizionare la base mobile e in quale configurazione portare il manipolatore montato su di essa. Determinata tale